操縱穩(wěn)定性是車輛主動安全控制中的重要指標之一，直接決定著駕駛員的操控體驗和車輛抗擾回歸穩(wěn)定行駛的能力。為此，本文提出了一種面向分布式電驅(qū)動車輛的新型操縱穩(wěn)定性控制策略：（1）設計了一種僅關于前輪轉角反饋信息的運動監(jiān)督器，實時評估車輛行駛狀態(tài)，并生成的橫擺角速度統(tǒng)一參考，以期解決極限工況下車輛操縱性與穩(wěn)定性目標間沖突的問題，提升協(xié)調(diào)控制效果。（2）提出了一種基于李雅普諾夫非線性模型預測控制（LNMPC）的直接橫擺力矩控制器，有效保證閉環(huán)穩(wěn)定性；為實現(xiàn)實時優(yōu)化，開發(fā)了一種改進的迭代線性二次規(guī)劃器（iLQR）算法，利用松弛對數(shù)障礙函數(shù)和雙環(huán)迭代方式確保不等式約束條件，并證明了該算法的求解最優(yōu)性；利用輔助控制率確定算法初始解，降低初值敏感性。（3）利用基于KKT最優(yōu)條件的力矩分配方法，優(yōu)化虛擬控制力矩并獲得各輪轂電機力矩命令。（4）仿真和硬件在環(huán)實驗表明，所提出的策略能有效提升車輛操縱穩(wěn)定性能，具有良好的實時計算效率。

《IEEE Transactions on Transportation Electrification》為中科院一區(qū)TOP期刊，影響因子：7.2，研究領域包括電動汽車（包括公路、越野、非公路和軌道車輛、飛機和船舶）的電力和能量轉換、推進和驅(qū)動相關的組件、子系統(tǒng)、系統(tǒng)、標準和電網(wǎng)接口技術等。 

稿件來源：機電工程與自動化學院

通訊員：紀江