操縱穩(wěn)定性是車輛主動(dòng)安全控制中的重要指標(biāo)之一,，直接決定著駕駛員的操控體驗(yàn)和車輛抗擾回歸穩(wěn)定行駛的能力。為此,，本文提出了一種面向分布式電驅(qū)動(dòng)車輛的新型操縱穩(wěn)定性控制策略：（1）設(shè)計(jì)了一種僅關(guān)于前輪轉(zhuǎn)角反饋信息的運(yùn)動(dòng)監(jiān)督器,，實(shí)時(shí)評(píng)估車輛行駛狀態(tài)，并生成的橫擺角速度統(tǒng)一參考,，以期解決極限工況下車輛操縱性與穩(wěn)定性目標(biāo)間沖突的問題,，提升協(xié)調(diào)控制效果。（2）提出了一種基于李雅普諾夫非線性模型預(yù)測控制（LNMPC）的直接橫擺力矩控制器,，有效保證閉環(huán)穩(wěn)定性,；為實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)優(yōu)化，開發(fā)了一種改進(jìn)的迭代線性二次規(guī)劃器（iLQR）算法,，利用松弛對(duì)數(shù)障礙函數(shù)和雙環(huán)迭代方式確保不等式約束條件,，并證明了該算法的求解最優(yōu)性；利用輔助控制率確定算法初始解,，降低初值敏感性,。（3）利用基于KKT最優(yōu)條件的力矩分配方法，優(yōu)化虛擬控制力矩并獲得各輪轂電機(jī)力矩命令,。（4）仿真和硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)表明,，所提出的策略能有效提升車輛操縱穩(wěn)定性能,，具有良好的實(shí)時(shí)計(jì)算效率。

《IEEE Transactions on Transportation Electrification》為中科院一區(qū)TOP期刊,，影響因子：7.2,，研究領(lǐng)域包括電動(dòng)汽車（包括公路、越野,、非公路和軌道車輛,、飛機(jī)和船舶）的電力和能量轉(zhuǎn)換、推進(jìn)和驅(qū)動(dòng)相關(guān)的組件,、子系統(tǒng),、系統(tǒng)、標(biāo)準(zhǔn)和電網(wǎng)接口技術(shù)等,。

論文鏈接：

https://ieeexplore.ieee.org/document/10786301

稿件來源：機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院

通訊員：紀(jì)江